Visualización en pantalla

Y llegaron las comunicaciones.
Desde hace un tiempo, Bender conseguía comunicarse con el ordenador y traspasaba todos los datos que recogía, así como los que calculaba.
En el robot era muy sencillo implementar la interfaz gráfica. Con la clase LCD no teníamos más que indicar los dos puntos de una recta, y ésta se imprimía en la pantalla, sin tocar nada más.
Con el ordenador la cosa se complica. Es necesario utilizar alguna de las clases que proporciona Java, y éstas no son muy intuitivas.
Pero finalmente conseguimos imprimirlo, creamos la ventana, transmitimos los datos, y dibujamos con el método paint.
Lo que hicimos fue heredar de la clase JFrame, que es algo parecido a una ventana.
Después no tenemos más que sustituir el método paint, e incluir en main una secuencia de instrucciones que crean el nuevo JFrame y lo ejecutan en un Thread aparte.
Aquí surgió un error, ya que para recibir los datos, lo hacíamos en main, justo después de crear el nuevo Thread, y la variable global donde poníamos los datos no quedaba actualizada y no imprimía nada.
Lo que hicimos puede considerarse una pequeña chapucilla, aunque creo que no lo es.
En el método run del nuevo Thread, incluímos todo el código destinado a la comunicación con Bender. Así conseguimos que funcionara.
Antes de esto, como pensaba que podían funcionar en threads distintos, incluí bloque synchronized antes de modificar o leer la variable global donde estaban los datos.

Sin embargo surgió otra complicación.
El siguiente paso obvio era no tener que lanzar el programa cada vez que queremos imprimir un escaneo, no tiene sentido entonces crear una nueva conexión cada vez. Así que tubimos que modificar el programa de Bender, para que sólo crease un nuevo canal de comunicación si no tenía ninguno antes.
Sin embargo, al lanzar el prama, no se ejecutaba el método paint, o sólo lo hacía una vez al principio.
Esto se debía a que pusimos un bucle infinito en el código de las comunicaciones, para que siempre esté pidiendo nuevos datos. Y el método para repintar la ventana no se ejecuta automáticamente.
En principio pensaba que podía tratarse de que debían ir en Threads distintos (y de hecho sería mejor así) y probé haciendo yield pero no funcionó. Después me di cuenta que en el programa anterior sólo se actualizaba una vez.
Así que utilizamos un método de la ventana, repaint, pero no funcionaba.
Por fin, un poco por probara, ejecutamos el método paint. Él problema de éste método es que hay que pasarle un objeto Graphics, entonces probé con un método que tiene ventana, getGraphics, y por fin funcionó bien.

Aquí podemos ver dos vídeos, el primero está configurado con una resolución de un grado.



El segundo con cinco grados.



¡Y aquí lo podemos ver en acción!



Para las conexiones con el ordenador utilizamos el USB. Está todo preparado para, modificando una variable (blue=true) utilicemos la conexión por Bluetooth, sin embargo no he conseguido que funcione el driver, y por tanto no lo puedo mostrar.