Prueba final en Simulador JDE/Gazebo Alex

He sacado un vídeo de la prueba con el Departamental lleno de papeleras.

Existen dos papeleras en las que el robot falla al llegar a ellas, sin embargo, si quitamos ese factor (las papeleras separadas, corrigiendo la orientación teleoperando) el robot realiza el resto del recorrido, aunque con algún problema a la hora de dar la vuelta (aunque finalmente lo consigue).

En este vídeo podemos verlo. Se choca con un par de ellas a la vuelta, pero eso es porque al estar grabando la pantalla no funciona como debería. Lo he probado varias veces sin estar grabando y sí funciona.




Sin embargo me he dado cuenta de un error que tenía:
A la hora de decidir si seguía las indicaciones de seguridad, tenía esto:
if (segD > 10 || segI > 10)

Sin embargo, me he dado cuenta de que no es lo que necesitaba, es esto:
if (abs(segD - segI) > 10)

He vuelto a probarlo y ahora consigue pasar bien, hace el recorrido perfectamente.




Mueve un poco la pared, pero no lo hace si no estoy grabando. Se acerca mucho, pero no llega a tocarla.